本文介紹基于單片機(jī)的尋跡機(jī)器人系統(tǒng)，主要應(yīng)用MSP430作控制核心，直流電機(jī)、舵機(jī)、一體紅外接收頭等相結(jié)合組成整個(gè)系統(tǒng)。此系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)簡單，易于開發(fā)，嚴(yán)格控制各元件采購成本，所以價(jià)格低廉，安全可靠，操作方便。
1 系統(tǒng)原理
1.1 自動(dòng)尋跡模塊的系統(tǒng)原理
本設(shè)計(jì)中自動(dòng)尋跡模塊主要由單片機(jī)及其外同電路、紅外尋跡電路、直流電機(jī)控制電路等組成。正常工作時(shí)，單片機(jī)循環(huán)檢測紅外尋跡電路輸出信號(hào)，據(jù)此產(chǎn)生直流電機(jī)控制信號(hào)，當(dāng)系統(tǒng)檢測到工作方式發(fā)生改變時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入相應(yīng)方式。其原理框圖如圖1、圖2所示。
圖2 自動(dòng)尋跡模塊原理框圖
1.2 六自由度機(jī)械手模塊的系統(tǒng)原理
系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用模塊化的方法，將機(jī)械于劃分為基座、手臂、手腕、手部4部分?？刂破饕訫SP430單片機(jī)為主控制器，具體控制部分框圖見圖3。
圖3 六自由度模塊的原理框圖
