嵌入式系統(tǒng)以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點，已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如，mp3播放器、智能手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個方面。隨著液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步，以及圖形用戶界面gui (graphical user interface)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，人機(jī)界面也越來越友好。它能為移動機(jī)器人的運動控制提供直觀的路徑圖形、數(shù)據(jù)參數(shù)等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器lpc2210為基礎(chǔ)，應(yīng)用zlg/gui軟件包設(shè)計移動機(jī)器人人機(jī)界面的方法。
我們設(shè)計開發(fā)的智能移動機(jī)器人是一個以pc104嵌入式微機(jī)為中心處理器，tms320f2812為運動控制器，超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，主要包括運動系統(tǒng)、電子信息系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。它通過ccd攝像機(jī)和圖像采集卡獲得視頻信息，并通過超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實現(xiàn)避障。移動機(jī)器人的人機(jī)界面主要向用戶展示移動機(jī)器人的運動信息，如當(dāng)前的運動速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。
arm221o的基本組成
arm221o以philips公司arm7tdmi-s微控制器lpc2210為核心，以支持實時仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統(tǒng)。lpc2210的cpu頻率最大為60mhz，并且擴(kuò)展了豐富的外圍設(shè)備接口，使系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提高，開發(fā)也更簡單。圖1是arm2210的系統(tǒng)框圖。
由于該系統(tǒng)包含了rs232轉(zhuǎn)換電路，可通過uart0與上位機(jī)pc104進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，同時還包括東芝公司的點陣式液晶控制器t6963c，擴(kuò)展了液晶接口，同時提供了led數(shù)碼管顯示和16個按鍵輸入，因此開發(fā)人機(jī)界面非常方便。
人機(jī)界面的硬件設(shè)計
數(shù)據(jù)傳輸
pc104的串行口可以作為標(biāo)準(zhǔn)pc的coml通信口或擴(kuò)展為控制臺串行口，用于鍵盤輸入和顯示終端輸出或計算機(jī)之間的串行輸入/輸出口。
arm2210的uart0具有16字節(jié)接收和發(fā)送fifo;寄存器位置符合550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn);接收器fifo觸發(fā)點可為1, 4, 8和14字節(jié) ;內(nèi)置波特率發(fā)生器 。
移動機(jī)器人的運動信息通過ti公司dsp控制器tms320f2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機(jī)pc104，再經(jīng)過pc104作信息融合后，通過串口傳給arm2210并由液晶屏顯示。
液晶顯示及菜單選擇
東芝公司的液晶控制器t6963c具有獨特的硬件初始化設(shè)置功能，最大驅(qū)動點陣液晶為單色640*128(單屏)，支持圖形和文本單獨顯示和混合顯示，并具有字符發(fā)生器，能滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的顯示要求。圖2為內(nèi)置t6963c的240*128點陣圖形液晶模塊原理圖。
另外， arm2210系統(tǒng)中配備了i2c器件zlg7290以及16個按鍵。zlg7290提供了i2c串行接口和按鍵中斷信號，方便與處理器連接;并且能驅(qū)動8位共陰數(shù)碼管或64只獨立的led和64個按鍵，8個功能鍵可檢測任一鍵的連擊次數(shù)。
本系統(tǒng)選用點像素為240*128點、黃綠顯示的stn液晶屏yl240128a作為人機(jī)界面顯示屏;用arm2210系統(tǒng)16個按鍵中的s11、s12、s13作為輸入部分，實現(xiàn)對人機(jī)界面的選擇操作。
人機(jī)界面的軟件設(shè)計
移動機(jī)器人人機(jī)界面的關(guān)鍵是菜單操作，以及圖形和數(shù)據(jù)的實時顯示。gui是用于提高人機(jī)交互友好性、易操作性的計算機(jī)程序，它是建立在計算機(jī)圖形學(xué)基礎(chǔ)上的產(chǎn)物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過窗口、菜單方便地進(jìn)行操作。由于嵌入式系統(tǒng)的資源有限，所以對gui 的要求是可裁剪的，高速度的。zlg/gui 是由周立功公司開發(fā)的，占用資源小、使用方便的嵌入式系統(tǒng)簡易的圖形用戶界面軟件。zlg/gui 提供了最基本的畫點、線、圓形、圓弧、橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級的接口功能有ascii 顯示、漢字顯示、圖標(biāo)顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設(shè)備。因此，利用zlg/gui軟件包能夠滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計要求。
圖2 內(nèi)置t6963c的240*128點陣液晶模塊原理圖
