多年來，采用行人航位推算(PDR)技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)受到了學術(shù)和商業(yè)領(lǐng)域的廣泛關(guān)注?，F(xiàn)有的各種傳感器解決方案通常是使用加速度計來計算步數(shù)，并使用磁力計和/或陀螺儀來測量行走方向的變化。測量準確率在行進距離[1]的0.5%到10%之間。但所有這些方法都要求用戶從始至終保持身體平衡，以確保移動感應設(shè)備的平穩(wěn)，就如同行走的同時還要保持一塊蛋糕的平衡一樣，也就是所謂的“蛋糕步”。
但是智能手機的室內(nèi)定位系統(tǒng)要能夠讓用戶自由移動，且無論手機如何放置都能提供合理的結(jié)果。通過開發(fā)傳感器算法來進行室內(nèi)定位是極為復雜的，這在一定程度上是因為算法會受下列因素變化的影響，且隨著環(huán)境的實時變化，系統(tǒng)還必須同時兼顧到這些因素。
地磁異常隨處可見。定向的不確定性是造成定位出錯的主要原因。盡管使用磁力計可以避免定向過程中出現(xiàn)的“航向漂移”問題，但智能手機通常在一天中[2]60%的時間里都會出現(xiàn)地磁異常。如圖1所示，當平穩(wěn)地拿著手機經(jīng)過一根普通的電線桿時，可以看到，航向出現(xiàn)擺動，變得極不準確。而通過算法的精心設(shè)計，可以檢測到這些異常并進行彌補，使定向更加精準(如圖中藍線所示)。
圖1.當經(jīng)過電磁干擾源(如電線桿)時，一個普通缺省設(shè)置的安卓手機的定向功能會變得很差(紅線)。在向同一臺手機植入并安裝Sensor Platforms公司的FreeMotion Library后，定向功能變得精確(藍線)。
Yaw (deg)：航向偏移量(單位：度)
Time (sec)：時間(單位：秒)
Galaxy SIII Walking Past Electrical Pole：Galaxy SIII經(jīng)過電線桿時的航向偏移
智能手機中的消費級慣性傳感器噪音大且不穩(wěn)定。一些學術(shù)文章中將加速度計噪音達到1mg且陀螺儀偏置漂移達到每小時20度(與軍工級傳感器相比相距甚遠)[3]的慣性測量單元(IMU)稱為低質(zhì)IMU。然而，即便智能手機中最好的傳感器，也會產(chǎn)生比該值多一到兩個數(shù)量級的噪音。因此，這種噪音累積會迅速導致嚴重的定位錯誤。在提高傳感器硬件性能之前，需要引入一些算法來減少航位推算錯誤，例如運用PDR技術(shù)來計算步數(shù)。
不同的攜帶模式需要不同的算法。PDR技術(shù)能夠通過檢測步數(shù)來減少集成錯誤。然而，僅是用手在空中簡單的搖晃手機也同樣會產(chǎn)生類似于行走的運動。這一問題在以往已經(jīng)得到解決，例如，對第一響應者來說，可以將傳感器模塊綁定在衣服或鞋子上的特定位置，這樣就可以避免該問題并提供可靠的結(jié)果[4]。
然而，這一方案并不適用于智能手機平臺。因為人們通常不會把手機放在鞋子里，當然也不會像拿蛋糕一樣小心翼翼地攜帶手機，相反，在人們行走的過程中，手機可能會放置在任何地方：口袋里、耳邊、錢包里或直接拿在手上。因此，無論手機放置在哪里，智能手機的PDR功能必須能夠跟蹤定位用戶的位置。
